模板匹配法比直接法更適于異形插件機的元件糾偏

元件糾偏一直是異形插件機需要攻克的難點，由于軟硬件原因老式組裝機器需機械手抓取元件后運行至上視攝像機上方停止一段時間等待檢測完成，或者通過光學與機械結構實現(xiàn)飛拍。近年來，隨著高速攝像機的發(fā)展，能保證機械手在高速運動時抓拍元件，這樣可省去老式機器停止檢測時間，提高效率。利用視覺系統(tǒng)進行元件糾編的技術亦可稱為視覺對中技術，常用的視覺對中方法有直接法和模板匹配法。

直接視覺對中法是基于直線擬合的，通常包含邊緣檢測與直線擬合過程。岑譽提出無引角元件加權矩形擬合方法，他首先獲得元件亞像素邊緣，然后利用無引角元件四邊相鄰垂直相對平行約束條件，以及基于直線海森范式與圖基權重函數(shù)的最小二乘法擬合出元件圖像邊緣，獲得元件平移與角度偏差，此法消除了畸異點對最小二乘擬合的影響，因此擬合精度高。蘇州大學葉昕通過Roberts算子邊緣檢測后獲得引角質(zhì)心并用最小二乘直線擬合的方法得到元件偏轉信息的，精度相對較高，但元件平移方向偏差需通過求整個零件區(qū)域的質(zhì)心獲得，這樣就變得復雜。直接法簡單高效，但此法對圖像邊緣平整度與灰度對比度較敏感，適用于標準元件

模板匹配法是比較通用的方法，原理簡單適用性廣，缺點為需要較針對每種元件建立標準模板，占用內(nèi)存。其基本步驟如下：1、建立模板。攝取匹配目標標準圖像，獲取并保存其灰度特征或幾何特征信息。2、目標圖像特征提取。采用建立模板同樣的方式獲取目標圖像灰度或幾何特征信息。3、目標搜索，即匹配。使用模板在目標圖中以—定的搜索策略進行捜索，尋找與模板相似度達到預設闊值的位置返回結果。

比較模板匹配法與直接法，直接法很難適應異形件多樣性與元件的不標準性，所以異形元件的裝配一般選用模板匹配法。

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責編：旅行的蝸牛