自動(dòng)插件機(jī)插件系統(tǒng)攝像機(jī)標(biāo)定理論

自動(dòng)插件機(jī)插件系統(tǒng)標(biāo)定包括：攝像機(jī)標(biāo)定、機(jī)器人標(biāo)定、手眼標(biāo)定。今天小編就帶大家一起來(lái)了解一下自動(dòng)插件機(jī)插件系統(tǒng)攝像機(jī)標(biāo)定理論吧。

相機(jī)的成像模型由小孔成像原理建立的。在相機(jī)的成像模型中，包含有世界坐標(biāo)系、相機(jī)坐標(biāo)系、圖像坐標(biāo)系。成像的實(shí)質(zhì)就是從三維坐標(biāo)投影到二維坐標(biāo)。攝像機(jī)標(biāo)定就是求解出成像模型。世界坐標(biāo)系沒(méi)有具體位置，其作用是用來(lái)表述物體的空間位置。世界坐標(biāo)系是一個(gè)三維坐標(biāo)系。攝像機(jī)坐標(biāo)系將世界坐標(biāo)系過(guò)渡到圖像坐標(biāo)系。圖像坐標(biāo)系是一個(gè)二維直角坐標(biāo)系，是圖片相對(duì)坐標(biāo)系，和平面坐標(biāo)系在一個(gè)平面上，不過(guò)原點(diǎn)是在圖片的角上。

攝像機(jī)標(biāo)定分為兩步：第一步是從世界坐標(biāo)系投影相機(jī)坐標(biāo)系，這一步是三維坐標(biāo)到三維坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換,包括旋轉(zhuǎn)矩陣R，平移矩陣T（相機(jī)外參）等參數(shù)；第二步是從相機(jī)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到圖像坐標(biāo)系，這一步是三維坐標(biāo)到二維坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換，包括K（相機(jī)內(nèi)參）等參數(shù)。

首先我們先來(lái)了解一下攝像機(jī)外參。攝像機(jī)外參是指從世界坐標(biāo)系到相機(jī)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換時(shí)，相機(jī)的位姿包括旋轉(zhuǎn)矩陣 R 和平移矩陣 T。每個(gè)世界坐標(biāo)系都可以通過(guò)旋轉(zhuǎn)矩陣 R 和平移矩陣T 變換到攝像機(jī)坐標(biāo)系。然后我們?cè)倭私庖幌聰z像機(jī)內(nèi)參。攝像機(jī)內(nèi)參是由相機(jī)坐標(biāo)系到圖像坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換時(shí)產(chǎn)生的畸變以及相機(jī)自身的一些參數(shù)組成。內(nèi)參決定了世界坐標(biāo)系到圖像坐標(biāo)系投影關(guān)系。內(nèi)參只需要標(biāo)定一次即可，外參在相機(jī)變換位置后需要重新標(biāo)定。圖像坐標(biāo)系包括圖像像素坐標(biāo)系和圖像物理坐標(biāo)系。像素坐標(biāo)系的單位是像素點(diǎn)，用來(lái)描述像素點(diǎn)在圖像中的位置。物理坐標(biāo)系圓心在光軸與像平面交點(diǎn)，物理坐標(biāo)系的兩個(gè)坐標(biāo)軸分別與圖像像素坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸平行，并且方向相同，物理坐標(biāo)系是以毫米為單位。

閑話不多說(shuō)，大家不要嫌小編啰嗦，今天講的自動(dòng)插件機(jī)插件系統(tǒng)攝像機(jī)標(biāo)定理論想必能夠給大家?guī)?lái)一些幫助，與此同時(shí)，大家一定不能松懈，繼續(xù)關(guān)注本文相關(guān)問(wèn)題哦。

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責(zé)編：旅行的蝸牛